[ROS] 로봇 운영체제 ROS
ROS는 로봇 응용프로그램을 개발할 때 필요한 하드웨어 추상화, 하위 디바이스 제어, 로보틱스에서 많이 사용되는 센싱, 인식 지도 작성, 모션 플래닝 등의 기능 구현, 프로세스 사이의 메시지 패싱, 패키지관리, 개발환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발과 디버깅 도구를 제공한다. 로봇 응용프로그램을 개발하기 위해 로봇에 특화된 다양한 개발환경을 제공하는 로봇 소프트웨어 플랫폼이다. ROS는 메타운영체제이다. 메타 운영체제는 명확히 정의된 용어는 아니지만, 애플리케이션과 분산 컴퓨팅 자원 간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여 스케줄링 및 로드, 감시, 에러 처리 등을 실행하는 시스템이다. 기본적인 운영체제의 종류 윈도우 (XP, 7, 8, 10) 리눅스 (Linux Mint, Ubuntu, F..
2020. 8. 7.
[ROS] 로봇 소프트웨어 플랫폼
IT 제품에는 PC(개인용 컴퓨터), PP(개인용 전화), 그리고 PR(개인용 로봇) 이 제품군의 공통점을 세분화해보자 4대 생태계 구성 요소 1. 다양한 하드웨어들과의 결합이 가능한 하드웨어(Hardware) 2. 하드웨어들을 관리하는 운영체제(Operating System) 3. 운영체제에서 제공하는 하드웨어 추상화 기반의 소프트웨어 개발환경에서 다양한 서비스를 제공하는 응용프로그램(Application) 4. 이를 사용하는 수많은 사용자(User) 로봇 소프트웨어 플랫폼 : 하드웨어 추상화, 하위 디바이스 제어, 센싱, 인식ㄱ, 동시적 자기 위치 추정, 지도작성(SLAM), 내비게이션,매니퓰레이션 등의 기능 구현은 물론, 패키지 관리, 개발환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발, 디버깅 도구 등을 ..
2020. 8. 7.
